Ожидается, что цифровые программируемые контроллеры будут применяться для управления перемещением позиционных роботов от точки к точке без сервоуправления, в то время как мини-компьютеры будут нужны для сервоуправления и непрерывного движения роботов. Тенденция к сокращению стоимости электронной элементной базы, результатом чего является увеличение доступной вычислительной техники, открывает возможность применения универсальных вычислительных средств для различных применений при использовании специализированного программного обеспечения. Разработка программного обеспечения уже сейчас представляет собой одну из главных статей расхода для изготовителей роботов, наличие собственного отработанного программного обеспечения может в ряде случаев существенно расширить возможности аппаратной части1).
Преимущества такого подхода заключаются в том, что действующий робот может впоследствии быть улучшен с помощью усовершенствованной системы математического обеспечения, что уменьшает угрозу быстрого морального устаревания в столь развивающейся области, как робототехника.
Интерес к разработке возможностей автономного программирования непосредственно связан с проблемой включения роботов и станков в обрабатывающие ячейки с управлением от ЭВМ. Завод будущего будет иметь иерархическую структуру уровней управления. На нижнем уровне простые компьютеры станут составным элементом роботов и станков. На верхних уровнях более сложные вычислительные сети будут осуществлять управление и контроль за производственным процессом, наличием свободных станков, инвентарными запасами и т. п. (Ноф и Солберг [46], Фокс [24], General Motors [27]). Компьютер высшего уровня управления будет принимать информацию в реальном времени и передавать команды на мини-ком-
пьютеры низшего уровня, управляющие производственными ячейками. Точно так же компьютер, управляющий целой производственной ячейкой, будет получать данные и передавать команды на микропроцессоры, управляющие отдельными станками. Система низшего уровня в свою очередь будет выполнять те же функции контроля за прохождением потока деталей, графиком выполнения работ, наличием свободных станков, складских запасов и т. п. (только внутри ячейки). Контроллер отдельного станка будет управлять выполнением каждой операции на данном станке.