Вначале конструктор работает с компьютеризованным графическим терминалом, на дисплее которого с большой точностью отображается конструируемая деталь в трехмерном изображении. Конструктор в диалоговом режиме вносит изменения в конструкцию детали, одновременно наблюдая ее в различных проекциях. После стадии проектирования осуществляется выбор инструмента, и затем на чертеж детали непосредственно на экране можно наложить различные проходы резания для выверки последовательности обработки. Далее система формирует команды для системы ЧПУ станка.
На рис. 2.5 показана робототехническая обрабатывающая ячейка для сверления и фасонного фрезерования деталей самолетов, установленная недавно на фирме General Dynamics, отделение Worth Division, шт. Техас. Разработка этой ячейки ча
стично субсидировалась ВВС США в рамках программы ICAM1^ На рис. 2.5 показан процесс сверления большой самолетной панели, выполняемый промышленным роботом. Сбоку от робота (робот Т3 фирмы Cincinnati Milacron) установлен инструментальный магазин с набором различных сверл и фрез в оправках. Обрабатываемая панель, установленная на поворотном приспособлении, показана в левой части рисунка. Оператор устанавливает обрабатываемую панель на одну из граней поворотного приспособления. В это время с другой стороны приспособления с помощью робота производится обработка второй панели. После окончания операции происходит поворот приспособления и робот осуществляет обработку следующей детали.
Чтобы добиться необходимой точности обработки, на обрабатываемую панель устанавливается «кондуктор», который точно определяет положение отверстий. Само сверло, установленное в головке робота, направляется кондукторной втулкой, выполненной в виде усеченного конуса. Благодаря этому повышается точность обработки. Установка промышленного робота, кондукторов и зажимных приспособлений обошлась значительно дешевле, чем установка пятикоординатного   обрабатывающего
центра. Технические ограничения, присущие промышленным роботам, потребовали тщательной проработки для того, чтобы можно было успешно включить манипулятор в обрабатывающую систему вместе с другими элементами. Детали, передаваемые от станции к станции, должны подаваться к роботу в ориентированном положении. В серийном производстве межстаночная транспортировка деталей осуществляется обычно в тарах в неориентированном виде. Человек-оператор может легко выбрать случайным образом ориентированную деталь из тары, сориентировать ее и затем установить в станок (например, в патрон то-
карного станка). Однако в настоящее время основные конструктивные ограничения, присущие промышленным роботам, диктуют необходимость того, чтобы детали были тщательно уложены с известной ориентацией и поставлялись роботу в таком виде*, чтобы необходимость в их опознавании и переориентации была сведена к минимуму.