Робот должен быть оснащен устройством подачи винтов с управляемой ориентацией и соответствующим позиционированием. Однако робот действует значительно эффективнее непосредственно при выполнении операции завинчивания винтов по двум причинам: он обладает большим крутящим моментом, чем кисть человека (человек нуждается в отвертке), и у него имеется возможность поворота на 360°. Робот также «знает» от своего датчика крутящего момента, когда надо остановить гайковерт.
Из этого примера ясно, что для выполнения данной задачи сборки в общем случае человек и робот будут пользоваться разной последовательностью операций. Разумеется, рабочий будет выполнять эту задачу таким образом, чтобы извлечь наибольшие преимущества из способностей, присущих человеку. Поскольку у робота другие возможности, можно ожидать, что оптимальные средства выполнения задачи роботом будут включать разнообразие выбора и последовательности отдельных элементов рабочих операций. Короче говоря, каждая задача должна быть перестроена таким образом, чтобы максимально использовать возможности робота. Только с помощью большого числа экспериментов (а, возможно, и путем моделирования на ЭВМ) можно определить, что эффективнее для выполнения любой конкретной задачи — использование робота или человека.
Использование промышленных роботов в САПР/АШХ (CAD/САМ)
в металлообрабатывающей промышленности
В настоящее время значительное внимание уделяется использованию промышленных роботов в составе «обрабатывающих ячеек». Главные функциональные связи в пределах обрабатывающей ячейки показаны на рис. 2.4. Поток заготовок, пройдя подготовительные операции (например, очистку), поступает на «ядро» ячейки, где производится обработка, и затем поступает на участок, где осуществляются дополнительные операции (например, полировка и контроль). Система, выполняющая функции планирования, такие, как проектирование, выбор инструмента^ программирование и технологическая проработка, «управляет» прохождением деталей через ячейку. При традиционном методе проектирования сначала выполнялась серия чертежей, затем иногда изготавливался опытный образец детали и после этого принималось решение о передаче в производство и изготовлении конкретной партии деталей на группе станков. Деятельность конструктора и работа тех, кто занимался планированием производства, были мало связаны между собой, а последовательность производственных операций не представляла собой единого целого. Последние достижения в области систем АПР/АПП и программного обеспечения для них быстрыми темпами сокращают этот разрыв (Тарамин [58]). В настоящее время на рынок выпускаются системы, в которых объединены все этапы производственного процесса от проектирования деталей на видеоэкране до выработки команд на управление металлорежущими станками (Маковер и Блаф [40]).