Использование воска для изготовления модели позволяет повторить форму изделия; интересно, что этот метод литья был известен еще в Древнем Египте. На практике исходные восковые формы изготавливаются по мастерформам и затем соединяются вместе в сборку, которую называют «деревом».
Раньше человек-оператор собирал это дерево из форм и после погружения его в раствор специальной глины начинал вращать для создания керамического покрытия. Этот раствор представляет собой суспензию из огнеупорных частиц, и, таким образом, на восковой литейной форме постепенно образовывался огнеупорный слой с последующим отвердением и сушкой. При многократном окунании в раствор формировалась оболочка формы с достаточно толстыми стенками, которая подвергалась затем отжигу при температуре свыше 1000 °С для обеспечения прочности формы. Следовательно, при создании таких оболочек форм масса формовочного дерева все время увеличивалась. В связи с этим до внедрения промышленных роботов на этих операциях накладывалось ограничение на количество литейных форм, которые могли быть помещены на одном таком дереве. Следовательно, применение роботов грузоподъемностью до 150 кг увеличивает производительность этого процесса. Кроме того, из-за того, что человек-оператор не может обеспечить точной повторяемости своих действий при выполнении операций нанесения покрытия, полученные формы часто различались по толщине стенок оболочек как на разных формовочных деревьях, так и в пределах одного дерева. После выплавления воска и заливки металла окончательные размеры детали получаются несколько отличными друг от друга в зависимости от усадки в форме. Вопрос однородности толщины оболочек детали весьма критичен. Так же, как и при сварочных операциях, роботы с большой грузоподъемностью и хорошей повторяемостью, не оснащенные сенсорными системами, идеально подходят для выполнения такого рода задач.
Металлорежущие станки могут загружаться и разгружаться вручную с помощью роботов или с помощью специальных устройств загрузки, палет, подводимых с помощью автоматического конвейера, например, так, как это имеет место на заводе по производству двигателей автомобилей. Применение роботов здесь будет ограничено случаями, когда автоматические конвейерные линии использовать нецелесообразно (например, при большом   разнообразии   обрабатываемых деталей); однако размеры партии достаточно велики для того, чтобы оправдать применение станков с ЧПУ, загружаемых с помощью промышленных роботов. Более того, поскольку роботы пока еще не могут манипулировать неориентированными деталями, оптимальным применением на настоящий момент является разгрузка роботом одного станка и передача детали на другой станок. Функциональная связь между роботами и другими станками будет рассматриваться в следующем разделе.