Большинство задач в реальном мир»е нельзя заранее описать с требуемой степенью точности: необходимо вносить изменения по мере выполнения задачи. Такая корректировка возможна только при наличии входных данных от сенсорных устройств. Необходимость внесения корректировок в реальном масштабе времени под управлением центрального процессора обусловлена множеством различных причин, в том числе следующими:
1. Детали, поступающие на рабочую позицию, не всегда ориентированы совершенно одинаково, они могут иметь переменную форму (например, разделка туш, пилка леса) или обладать недостаточной жесткостью (например, детали из резины, кожи или ткани).
2. В выполняемую операцию должны вноситься изменения в зависимости от изменения свойств детали (например, место расположения заусенца или дефекта в металле либо изменение структуры слоев древесины в дереве)1).
3. Выполняемая операция зависит от непредсказуемых факторов в окружающей среде (например, обход препятствий или уклонение от использования неподходящих деталей, инструмента и т. п.).
4. Выполнение операций требует координации движений нескольких конечностей и/или баланса усилий в нестабильном равновесии (например, езда на велосипеде, хождение на ходулях, жонглирование).
Первые два пункта охватывают категорию проблем, которые широко распространены в промышленности и требуют от существующего поколения промышленных роботов достаточно больших сенсорных возможностей, способности принимать решения и адаптации. Выбор стандартных деталей из навала — это тривиально простая задача для человека и слишком сложная задача для робота2). То же самое справедливо для рубки дров и пригонки деталей одежды. Для выполнения таких задач обязательно наличие сенсорной системы обратной связи. Робот должен ощущать соответствующие отличительные особенности деталей по мере выполнения операции и вносить необходимые коррективы в свои действия. Робот должен также распознавать момент, когда достигнут желаемый результат, и прекращать выполнение операции. Или, наоборот, он должен распознать, когда деталь повреждена и должна быть снята с линии. Таковы основные задачи, стоящие сегодня перед робототехникой.
Третий и четвертый пункты включают категорию проблем, которые на сегодняшний день можно разрешить только в весьма упрощенном варианте. Возможность успешно справляться с решением проблем во всей сложности изменяющихся условий реального мира не будет, по всей вероятности, под силу роботам еще в течение многих лет или даже десятилетий.