Все три названные выше неопределенности—пространственное разрешение, повторяемость и точность — можно выразить через линейный размер, например радиус окружности. Взаимосвязь между этими параметрами такова, что окружности распоф Грузоподъемность.
лагаются одна внутри другой в следующей последовательности: разрешение — повторяемость — точность. Следует подчеркнуть, что, строго говоря, третий параметр не относится к роботам, не управляемым от ЭВМ.
Устройства управления
Наиболее простые (неробототехнические) машины выполняют в каждый момент времени только одну команду обычно под управлением переключателя «включено — выключено». Оператор решает, когда следует включить переключатель, наблюдает за выполнением задания и на основании непрерывного потока информации, обрабатываемого его глазами и мозгом, выбирает момент, когда переключатель должен быть выключен. Описанная выше процедура характерна для средств механизации. Ее примером может служить работа пылесоса, электрогазонокосилки, станка или электродрели. Ситуация эта настолько привычна, что большинство людей не находят ее сложной.
Чтобы перейти от механизации к автоматизации, следует добавить еще одно качество. Это возможность заранее запрограммировать последовательность отдельных операций без непосредственного вмешательства оператора во время их выполнения. (Эта концепция была впервые реализована на практике в текстильной промышленности — в ткацком станке Жаккарда еще в 1801 г.) Прошло очень много времени, прежде чем удалось применить эту концепцию к последовательности перемещений, осуществляемых вдоль (или вокруг) нескольких осей независимо друг от друга. При этом выполнение новой команды (например, пуск, ускорение, замедление, остановка) начинается только после прихода движущейся части робота в заданную точку по каждой оси. Первые роботы типа «возьми — положи» обладали обеими этими возможностями, однако передача команд в них осуществлялась с помощью кулачков и концевых переключателей.
Следующим этапом развития роботов стало координированное перемещение одновременно вдоль или вокруг нескольких осей и введение непрерывного управления по петле обратной связи (т. е. сервоуправления). Наличие сервоуправления избавляет оператора от необходимости заранее решать, где именно (по каждой из осей перемещения) необходимо выдать новую команду. Вместо этого машина непрерывно контролирует свое собственное положение и скорость перемещения рабочего органа и сверяет свою траекторию с «идеальной» траекторией, хранящейся в памяти