Первым коммерческим роботом был предложенный корпорацией Planet в 1959 г. робот для перемещения деталей, программируемый и управляемый ограниченным набором переключателей и кулачков. Конкурирующую систему предложила фирма American Machine and Foundry (AMF); она использовалась в фирме Prab Conveyor. Первые роботы Versatran были системами без обратной связи, работающими по независимым осям без программируемых траекторий. Такие роботы уже широко использовались для простых повторяющихся движений. Тем. временем патенты Джоржа Девола были приобретены компанией CONDEC1), которая образовала дочернюю фирму Unimati-оп для разработки новой техники2). Разработанные этой фирмой устройства появились на рынке в 60-х годах, они были; первыми системами с обратной связью и контролируемой траекторией движения. Фирма Unimation использовала цифровые системы для управления роботами; она выпускает 40% всех роботов, продаваемых в США в настоящее время.
Первые роботы с числовым программным управлением имели память, как у ЭВМ, однако эта память была специфической—I в виде коммутаторной доски, на которой можно было набирать команды для робота. Электронный контроль использовался для дублирования команд жестко автоматизированной программы. Роботы, фактически управляемые компьютером, появились в начале 70-х годов. Первый миникомпьютер ТЗ, управляющий роботом, был выпущен в 1974 г. фирмой Cincinnati Milacron, ведущей фирмой — изготовителем роботов в США. Роботы с микропроцессорным управлением появились несколькими годами позже. Робот, управляемый ЭВМ, намного удобнее и обладает более широкими возможностями, чем робот со специализированными цепями управления. Он может работать в нескольких координатных системах, быть заранее запрограммированным,, взаимодействовать с датчиками и т. п. Роботы, управляемые ЭВМ, становятся специализированными периферийными устройствами ЭВМ общего назначения. Если в январе 1980 г. в США было только 3500 роботов, то потенциальный спрос на роботы в 1983 г. составлял свыше 100 000 шт.
Хотя третья промышленная революция, основанная на электронике и вычислительной технике, только начинается, она несомненно даст весомые плоды1). Хотя ЭВМ еще не умеют управлять многими видами машин и преимущества программного управления роботами пока ограничены узким кругом специфических задач, тем не менее сегодняшние тенденции выглядят многообещающе. Стоимость ЭВМ (особенно микропроцессоров) быстро уменьшается, улучшается математическое обеспечение компьютеров, и, что наиболее важно, программисты и инженеры, зиакомые с вычислительной техникой, находят все большее взаимопонимание. В то же самое время стоимость неквалифицированного ручного труда в промышленности возрастает, а качество его, по всей видимости, снижается. Более того, косвенные затраты (на здравоохранение, охрану труда, охрану окружающей среды) быстро растут.